并联机器人那个delta结构到底咋实现高速拾取的？

并联这边核心就是三组对称的支链，每组支链里头主动臂+从动杆+球铰，靠电机带动主动臂摆动，再通过平行四边形约束把转动变成末端的直线平移。电机一般装在固定平台上不动，所以惯量小，加速度容易做高，食品线1g以上加速度挺常见的。

正反解的话，反解简单——给末端位姿反推关节角，闭式解能算出来；正解就麻烦了，一般得数值迭代，六轴那套DH建模思路在这边不太适用，直接用厂商给的运动学算法包比较稳。120次/分的话注意看电机选型，主动臂长度和负载的匹配关系别拍脑袋，最好让供应商跑个仿真。

补充一个容易踩的坑：并联机器人的工作空间不是个完整的立方体，中间是空的，外边是不规则的，靠近奇异点的时候速度会突变。你120次/分的节拍如果轨迹规划不合理，在工作空间边缘很容易报超速或者抖动，调试的时候轨迹尽量往中间收一收。

120次/分还好吧，又不是啥极限参数。我们做药瓶分拣的时候跑过160次/分的，用的是阿童木的mini delta，负载200g左右，重复定位±0.1mm以内。关键是节拍快不只看机器人，视觉那边识别时间、传送带跟踪算法、整个IO响应都得跟上，光机器人快没用，整套节拍是按短板算的。