四轴机器人选型，搬运码垛用，预算卡得死，有用过的给说说

袋装25kg码垛，四轴的话真不建议太抠。重复定位精度那参数，国产的±0.05听听就行，真实工况下能稳到±0.1就不错了，但码垛这活对精度没那么敏感，0.2也够用。真正要关心的是惯量和力矩，25kg加上抓手重量，6kg负载的余量太小了，满载跑8秒节拍电机容易过热，7-8kg起步吧。臂展那个，1.4米够用就选1.4的，别听销售忽悠加长，加长之后惯量加大，刚性变差，末端抖起来码垛反而容易歪，1.6米是给更大范围或加视觉预留的，你这场景没必要。

预算卡死的情况下，先看售后半径和备件价格。四轴码垛这活儿不复杂，真出毛病多半是减速机、伺服这些通用件，国产有些牌子用了三五年没问题，但一旦过保换个减速机价格离谱。合资的贵几万块但生命周期成本算下来不一定高，看你设备计划用几年，五年以下随便选，五年以上建议合资。

8秒一袋不算快，腕部允许惯量算好没？有的机器人样本写负载6kg，腕部允许惯量才多少，要看那个，不是光看负载。袋装的话抓手重心偏的话也要算进去，25kg袋+夹具+重心偏移，实际等效负载可能奔30去了。