abb机器人载荷自己算的那个工具哪儿找？

RobotStudio里有个Load Identification，示教器路径在ABB菜单→手动操作→有个叫“载荷辨识”的入口。流程是先把工具装好，姿态选个能避开奇异点的点，机器人会做三组动作自动测出mass、center of mass和惯量。3公斤级别的夹具一般算下来mass 2.5~3kg没问题，CoM偏个20~30mm很正常，测完直接写进tooldata里。我做过一套3.2kg的真空抓手，前后差不到0.1kg，比自己估的准多了。建议先空跑一遍把速度降到10%以下，免得真报警了磕坏夹具。

3公斤的东西有必要折腾自动测算吗？我这边一直就是拿电子秤称完重量，再用卷尺量下重心位置手动填进去，吸盘类的工具CoM偏差也就十几毫米，对运动性能影响微乎其微。自动辨识那套流程光三组动作跑下来快两分钟，产线节拍紧的项目根本等不起。除非你做的是高速码垛或者精密装配，否则这功能性价比真不高。

你那气缸和吸盘是同一组同时动作还是分时序？分时序的话载荷重心会漂，自动测算只能测当前姿态那一下，建模的时候记得把气缸伸出和缩回两种状态都辨识一次，不然运行中TCP飘了报警才折腾。