装配工作站上下料节拍卡不下来了，求助各位大佬

你这个1.2秒的处理时间偏长，主要问题应该不在硬件上。200万像素全局快门配合标准模板匹配+边缘提取，正常优化后0.5秒以内可以做到。建议先查三个点：一是ROI设置是否合理，把不相关的背景区域全部裁掉，处理器负载能降30%以上；二是模板匹配算法换成基于形状的匹配或者相位相关，别用灰度相关，速度能差两三倍；三是并行处理，图像采集和算法处理做流水线，当前帧处理的时候下一帧已经在采集了，光这一项就能省0.3-0.4秒。

光源和曝光时间不是主要矛盾，3ms曝光在常规应用里已经够快。130万像素识别率掉到96%说明算法本身鲁棒性有问题，不是分辨率不够。建议先用上述软件优化试试，FPGA方案成本高周期长，先不急上。

直接换方案吧，别死磕软件优化了。我们做过电池盖板装配，原来也是12秒节拍要求，视觉处理就是卡在1秒左右下不来，最后直接上了智能相机（康耐视那种一体化），把处理时间压到0.3秒以内，整个工作站节拍稳定在10秒。多出来的成本从减少的工位和调试时间上找回来了，总账算下来还省了。