安川机器人跑程序速度想慢点在哪调？是直接改速度比还是改每个点位时间？
小弟刚到一家做冲压上下料的集成商，玩的安川MH12，用示教器编程，写的程序里点位不少，客户嫌机器人跑得太快，想整体降速。我看了一下好像可以改全局速度比，也能每个点位单独设速度，还能改pl的时间，不太清楚这几个东西到底哪个管哪个。
比如我想让整个程序从原来的100%降到60%，是直接改全局速度比就行，还是每个点位都得动一遍？另外点位速度设的3000和pl时间设的0.1s，这两个哪个优先级高？求各位说说平时都咋搞的。
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全局速度比直接拉就行，最高能改到100%，最低看你系统设置一般是1%或者更低。你这个场景客户要60%直接在主菜单里把速度倍率调了，一劳永逸，所有点位都按比例缩。点位速度和pl时间的关系是这样的：点位速度是运动时的最大线速度，pl时间是点位之间过渡的平滑时间，pl越大轨迹越柔，机器人实际跑起来不一定能跑到那个最大速度。你要是只想降速不动程序，调全局倍率最省事。
别上来就调倍率，先搞清楚客户嫌快的点在哪。是节拍太短冲压跟不上手，还是轨迹里有突变看着吓人。这俩解法完全不一样，前者你得改pl时间甚至加wait指令同步，后者调全局或者改点位速度都行。糊里糊涂把全局调到60%，本来3秒的节拍直接变成5秒，客户后面找你说效率不行你咋办。
MH12我记得速度参数单位是cm/s或者mm/s，你点位里设的3000是啥单位先确认下。安川DX200以后的新示教器，速度倍率改完是要使能生效的，不是你一调立马就有反应，有时候得确认一下伺服状态。我厂里冲压线就用的MH系列，没那么复杂，全局倍率拉到70%再把每个取放料的点位pl给到0.15s，平顺性就出来了。
pl时间和点位速度哪个优先？看你怎么用，pl时间只管加减速段，管不了最大速度那段。你点位速度设3000cm/s，pl设0.1s，机器人实际是先加速到接近3000再减速，运动时间就短；你把pl给到1s，它可能还没加速到3000就开始减速了，整体时间反而拉长。所以这俩不是优先级关系，是互相牵制。