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求个六轴机器人程序模板，能直接套的那种
诚信经营
2026/04/06 16:59
做汽车零部件焊接的小项目，三个工位要上六轴，客户催得紧下个月就要验收。我们公司就两个人能写程序，我这边还得跑现场接电调信号，实在没空从零搭框架了。
之前每个项目都是现写，搞得每次验收代码都跟赶作业似的，维护起来自己都看晕。想问问各位有没有比较成熟的程序模板能分享下？比如主程序怎么分结构、IO分配、报警处理、坐标系切换这些，最好是发那科或者库卡的，我们设备这两种居多。
模板里最好带点注释，不然拿过来也看不懂哪段是干嘛的。要是能顺手分享下你们项目里程序框架大概多少行、调试周期一般留多久，那就更感谢了。
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难得糊涂#1
发那科的直接用KAREL写个主调度，子程序分movehome、pick、place、weld四个块，IO用统一的%变量名映射表，报警单独走一个中断程序。我这边焊接项目标准模板大概1200行左右，不带注释的话，套一个新工件夹具改改点位两三天能出首版，调试一般留5到7个工作日看节拍够不够。
你三个人同时上建议把模板里坐标系、工具号全部参数化，工件偏差走PR寄存器偏移，别写死在程序里，不然换个型号又得动主体。报警信息建议统一编号，HMI上直接显示代码对应文档，现场处理快很多。
2026/04/06 17:15
薄利多销#2
库卡那边直接用KRL的Submit解释器跑后台，主程序走Cell.src，IO和信号配置单独甩一个config.dat出来。汽车焊接我们做过类似的模板，三工位联动大概1800行，光模板不带点位。调试周期得看你节拍要求，一般1.2米/秒以内的焊缝节拍，三个工位联调差不多要两周，别算太紧。
2026/04/06 22:38
2648675836#3
你这一个半月要出三个工位还带联调，是不是有点乐观了？就算模板现成的，光路径优化和节拍测试就得反复磨，我们这边类似项目正常排期都是六到八周。你自己还得接电调信号，一个人根本转不开。
2026/04/07 10:39
