AGV小车驱动轮组那块，一般怎么选型？

1.2吨潜伏式举升走1.6米巷道，这工况我们前年做过一个类似的，用的是舵轮方案，两个驱动舵轮+四个从动万向轮的底盘布局。轮径我们当时选的是200mm的聚氨酯轮，负载1.5吨跑了一年多没出过事，地面是环氧的，平整度还行。

悬挂这块一定要单独算，我们项目第一版没加独立悬挂，地面稍微有点接缝车就抖得不行，后来改成橡胶减震+弹簧的组合才稳。差速轮方案载重能力可以，但转向控制比舵轮复杂，对调度算法要求高，如果你们WCS是自己开发的慎选。

1.6米巷道宽度有点紧张啊，1.2吨的车体加上货架宽度，转弯半径算过没有？潜伏式举升那种结构重心偏高，速度快一点过弯很容易翻车，建议顶升以后把速度限到0.5m/s以下。我们之前有个项目就是没限速，空车没事，负重一上去过弯直接侧翻，把磁导航条都砸烂了。