scv机器人走直线抖得厉害，啥情况

先查两样东西：机械手的谐振频率和TCP加速度。二手机器人用了多久不确定的话，把负载惯量比重新算一遍，往上调个20%再试。还有就是看下当前加减速曲线是不是直线型的，换成S型试试，S型对减小末端抖动效果比较明显，尤其是拐点附近。

把速度降到50%看还抖不抖，如果不抖基本就是惯量匹配问题，跟机械本体关系不大。

scv这款没用过，但我之前用别的品牌遇到过类似情况，最后查出来是减速机里的油脂老化了，加速度一大就内圈打滑，拧紧螺栓根本没用。你这台二手的还是先查查减速机状态吧，比调参数靠谱。