安川DX200报通信错误470，编码器那块儿怎么排查？
手上两台安川MH180，跑了快三年没啥毛病，昨天其中一台冷机起动直接报通信错误（编码器相关），ALARM代码是470。试过把控制柜断电等了十分钟再上电，报警能消，但是一走程序走两轴联动的位置就又跳出来，单动JOG单轴没报警。
我先怀疑编码器线的事，拆开看了看RCC线缆的插头，X201和X206那几根都没看出明显问题，屏蔽层接地也正常。测了线缆的通断也没断线。伺服那边几个LED灯状态看了一下，0号和1号伺服红灯亮。按手册说的查了一下，好像指向SVM和编码器之间通信异常？
有没有遇到过这种情况的，手册看完一圈没太确定到底是伺服放大器坏了还是编码器本体的问题，还是说就这么几种可能一样样试？
全部回复 (3)
DX200报470这个码你直接把范围缩小点就行。我之前修过一台MH50，现象跟你差不多，冷机报暖机消，最后查出来是SVM板上编码器通信的光耦老化了。SVM板子能修的话先别换整块，先看报警履历里有没有连着报411、430这种关联码，有的话基本就是板子的事。X201、X206线缆你查通断没问题，那就把伺服放大器面板上CN1端口的编码器反馈线拔下来，用酒精擦一下金手指再插回去试试，这种金手指氧化的情况比你想象的多。要是还不行就准备摇SVM板了，备件价格大概四千多。
有个细节你没说清楚——你这两台机器人用的是不是同一个RCC线缆？我之前碰到一个案例，客户自己把1号机的线换到2号机试过，结果2号机也报警，线本身没问题但是长度规格有差异，安川那个编码器线对长度匹配挺挑的。你那台报错的RCC线生产日期看一下，太老的批次屏蔽层容易出问题，手册里对RCC线缆有推荐更换周期。线缆没问题再做下一步判断，别一开始就盯板子。
我不信你说的散热这块儿没问题。MH180这个型号SVM板装在控制柜右下方，散热靠风扇直吹，但工厂粉尘大的话一年下来鳍片就糊死了。470在冷机起动跳更像是板上某个元件温度特性变差，跟编码器通信的隔离变压器或者通讯IC一冷一热交变就容易触发。你先把控制柜滤网和散热片清一遍再跑半天看看，别急着拆线拆板子。