安川DX200控制柜配套啥示教器编程？新手想找视频跟着学
刚接手一个项目，客户那边一台安川MH50，配的应该是DX200系统，之前没摸过安川，都是玩ABB和发那科。现在让我做个码垛程序，IO对接和抓手开合逻辑都不难，主要是搞不懂安川那种示教器上的功能键布局，IN/OUT触发的指令好像跟ABB的RAPID完全不是一个路子。
想问下各位，安川编程有没有啥循序渐进的教学视频推荐？最好是那种从建坐标系、设工具、到写基本运动指令都讲清楚的，B站或者腾讯课堂都行。另外那个抓手动作是用DO指令直接输出，还是要挂在某个中断里？有没有踩过坑的提醒下注意事项。
在线等，挺急的，下周就要进厂调试了。
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视频别瞎找了，官方有个Yaskawa Academy的在线培训，里面DX200基础编程和高级应用都有，分章节讲的，比外面搬运的盗版全乎。关键是安川那个抓手控制一般用DO直驱就行，但建议你在程序里加个延时确认，抓手闭合后停个200-300ms再去做下一段运动，不然负载重的时候容易打滑。我之前做50公斤的工件就是栽在这上面，等信号等得太干脆，结果夹不到位机器人就开始走下一个点，报警一堆。
码垛直接用安川自带的码垧宏啊，自己写啥运动指令，Pallet指令调一下原点、间距、层数完事了，省得你自己算坐标算到头疼。教完器上按菜单键进应用-Pallet，按提示填参数就能跑。
IN/OUT触发那套跟ABB确实不一样，安川是走寄存器映射的，你得先在IO配置里把信号定义好，程序里用DO[]或者DI[]指令直接读。视频B站搜"安川DX200编程入门"有个叫工控老刘的系列，讲得还挺细，从上电到写第一个点到跑通流程，差不多8集。
码垧宏不一定适合你的工况，标准码垧是针对统一箱子，你要是客户那边几种规格混着码，或者需要中间换抓手，那个宏调起来反而麻烦，不如自己用相对位置偏移写。话说你这个MH50负载能到50公斤，注意别超惯量矩。