6轴机器人基坐标系和工具坐标系老搞混，特别是TCP偏移那块
最近在搞一个搬运项目，机器人是发那科R-2000iC，手上挂了个气动抓手，TCP是用三点法示教的，工具坐标系建好后XYZABC都能对得上。但是一到现场跑程序，碰到抓取点稍微偏一点的位置，姿态就完全不对了，尤其是5轴6轴的旋转，差几个毫米放大到末端就飘得厉害。
我的理解是：基坐标系是机器人本体的世界参考，工具坐标系是TCP相对于法兰盘中心的偏移，这两个建好了之后点位示教就是在这两个坐标系下描述的。但TCP的X方向偏移是不是会影响后面姿态插补的方式？比如同样的位置点，TCP的X偏移100mm和偏移300mm，走同样的J6角度，末端到达的实际位姿应该不一样吧？有没有大佬能把这块的坐标变换关系讲细一点，最好能带点公式或者数字例子，光看手册上那些矩阵脑子绕不过来。
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你这问题其实没问到点子上。TCP偏移影响的是工具中心点的位置，不是姿态。工具坐标系建好后，所有点位都是相对于TCP来描述的，你示教的那个点就是TCP要到达的位置。X偏移100还是300，只影响TCP在空间中的绝对坐标，J1到J6的关节角解算跟这个没关系，逆解算法是基于TCP目标位姿反算关节角的。
你说的“走同样的J6角度，末端到达的实际位姿不一样”，这句话本身就是错的。同一个J6角度，不管TCP偏移多少，末端法兰盘的姿态是一样的，变的只是TCP点的位置。你现场跑偏，大概率是工具坐标系建得不准，或者示教点位本身就有误差。
建议重新校准TCP，四点法比三点法精度高，多示教几次取平均。另外检查一下用户坐标系有没有搞混，有时候现场调机的人会把工件坐标系和工具坐标系弄串了。
发那科的TCP建法，四点法XYZABC都解算，三点法只解XYZ，姿态用手动输入。如果你的工具姿态比较特殊，比如抓手不是垂直安装的，三点法肯定不准，姿态误差直接放大到末端。
我们厂里之前用R-2000iC做码垛，TCP也是气动抓手，偏移量差不多200mm左右，建完工具坐标系后跑100个点循环，重复精度能到±0.05mm。你这飘得厉害，多半是建坐标系的时候法兰盘基准点没找准，或者示教的时候机器人没移动足够的距离。
等下，你说的“TCP的X方向偏移影响姿态插补方式”，这个理解是错的。TCP偏移改变的是工具坐标系的原点位置，跟姿态插补算法没有半毛钱关系。姿态插补是看你目标点位里ABC三个角度值，跟TCP偏移量无关。
你现场跑偏，先去查一下这几样：1. TCP校准精度，用六点法或者激光跟踪仪复核一遍；2. 示教点位的时候机器人姿态尽量拉开，别都在一个小范围内示教；3. 检查机械零位有没有偏，特别是拆装过电机之后。
