机器人磨削铸件毛刺，老板嫌慢工期又紧，这价怎么报？

2分钟一件带视觉识别，说的轻巧。视觉定位加力控补偿加磨削，一个完整循环下来光动作时间就得四五十秒，再加上换料和上下料时间，2分钟真的卡得死死的。我们去年做的类似项目，铸件比你这还规整，最后节拍是2分40秒才稳定下来，客户还嫌慢。工期方面，十几台两个月根本不可能，编程示教就要占一半时间，还不算现场调试和返工。建议你跟客户把节拍谈到3分钟，或者把首台交期延到3个月，不然做出来一堆烂摊子。

我们厂磨阀体毛刺用的浮动打磨工具，没上视觉，靠工装定位，节拍差不多3分钟一件。铸件毛刺不规则这事真头疼，浮动量给大了磨不到位，给小了撞件，最后是加了个激光测距在线检测，自动补偿进给量。成本比纯力控方案低不少，工期也短，1台1个月左右能交付。你这十几台要是都一样的产品，强烈建议往标准化方向走，别一上来就搞视觉识别。

毛刺飞出来一公分那种，建议先跟客户确认他们来料状态到底稳不稳定。毛刺波动太大视觉识别也救不了，识别出来路径规划不准，磨出来的面反而坑坑洼洼。我们踩过这坑，后来让客户上了道粗打磨预加工，到机器人这边只剩点飞边就好办多了，工期直接砍一半。设备成本能省个五六万。