并联机器人那个球铰链用久了间隙变大怎么破？

别想着修，球铰这东西磨损了间隙是回不去的，加垫片顶多撑一两个月，末端的重复定位精度直接废掉，delta对刚度本来就敏感，0.2的旷量跑1500次/分钟不抖才怪。我们厂里同样的机器跑了两年半也出过，换了一套原厂件就好了，原厂贵是贵但寿命确实长，后面改成每两年半预防性更换，一次大几百总比停机强。

0.2就换了？我们这边食品包装线delta两班倒跑了快五年才换的，铰链也没见明显抖动。倒是想问你那个抓取频率多少，包装件多轻，别是节拍太快超了机器人本身的额定参数，抖动不一定全是铰链的锅。

换副厂的试试，我们用过一套第三方兼容的球铰，价格是原厂的三分之一不到，装上去跑了大半年复检间隙变化很小，关键是找靠谱的供应商，要他们提供材质报告和批次检测数据，光便宜没用。我们这边做集成一般都给客户主推原厂，预算紧才考虑副厂，提前跟客户说清楚寿命预期就行。