FANUC机器人KAREL和TP混编怎么搞？同一台R-30iB Plus上两个程序互相调
项目上碰到个情况跟大家请教一下。一台R-30iB Plus要做视觉抓取+码垛，TP里写主流程，视觉那块想拆出来用KAREL写（因为要传数组、结构体给PLC走Profinet，TP搞起来太费劲）。现在的问题是KAREL子程序跑完之后要把结果回传给TP，比如一坨坐标xyz和rxyz，TP里直接调好像只能传单个变量？有没有人这么干过，KAREL里定义个Pose类型的数组，通过FROM_KAREL或者啥方式整个丢给TP程序里的寄存器？
另外KCL文件和PC文件的关系我也没整明白，我现在是KCL写声明、PC写实现，两边都要单独编译吗？示教器上那个OLPC软件能直接编KAREL还是要回到RoboGuide里搞？
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直接用KAREL的VAR_FROM_KAREL和VAR_TO_KAREL就行，PC文件里把变量定义成GLOBAL，然后在TP里用[r]这种寄存器声明，名字要和KAREL那边对上。比如KAREL里写VAR status : INTEGER VAR_FROM_KAREL; TP里写R[10: status]，名字带不带前缀都无所谓关键是能映射上。数组也支持，最多能传200个元素的数组，再大就得分包。
你说的那种Pose结构体就比较麻烦，KAREL没有现成的pose类型，得自己定义成6个REAL组成的数组。KCL和PC确实要分别编译，KCL是给TP看的接口描述，PC才是真东西，先编KCL再编PC，顺序反了会报undefined symbol。OLPC上能编简单的KAREL，但带外部库的还是老实回RoboGuide吧，那玩意儿在示教器上敲代码能把你逼疯。
你这个需求其实用TP的寄存器数组就够了啊，KAREL能做的TP基本都能做，就是写起来啰嗦。非要上KAREL的话做好心理准备，后面维护的人看到混合代码会骂街的，调试也不方便——KAREL报错只给个行号，TP好歹还能高亮。