发那科机器人做涂胶，程序里那堆参数咋配才对？

涂胶这东西出胶量跟速度要匹配的，胶枪流量1.5g/s的话先把胶枪本身调到对应量，机器人这头用直线速度500mm/s左右做基础，手上慢慢调。最关键的是开胶和关胶那两段，开胶的时候DB要设个3到5mm的预出胶，关胶要加个延迟断胶，我一般设20ms左右，不然肯定会拖丝。DO接比例阀的话用两个DO，一个给开阀信号一个给调压，看你们比例阀是0-10V还是电流型的。

1.5g/s你这量不小了，双组份胶黏度怎么样？胶温控制好没？温度差5度出胶量能差出20%去，光调机器人参数没用。还有DL那个距离参数别忘了设，胶枪从启动点到真正出胶点有段死区，你得把这个补偿算进去。

我倒不建议用固定胶枪跟着机器人走，胶管越长压力衰减越明显，出胶稳定性很差。我们厂里后来改成胶枪固定在工装上，机器人只负责定位压合，胶管控制在1米以内。周期比机器人带枪走还快，你那客户要是量大的话建议沟通改方案。