埃斯顿机器人新人报到，调试老是报警停机正常吗
刚转行做机器人应用工程师，底子是PLC，会点C，现在在一家做冲压上料的集成商干活。公司用的是埃斯顿ER20B，负载20公斤那款，带个外部轴变位机。点位示教走直线感觉挺顺的，但一加负载跑连续循环就各种报警，常见的就是碰撞检测和跟随误差超限，还有几次莫名报过驱动过热。空跑不报警，加了产品上去循环跑20几个循环就开始报。
想问问各位埃斯顿这牌子的机器人实际用起来到底咋样？是我程序写得有毛病还是负载、惯量匹配没设对？另外这牌子的负载余量一般留多少才靠谱，官方那个20公斤我能用到15公斤不？
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碰撞检测和跟随误差超限先别急着怀疑机器人，ER20B这款的负载惯量比是有限的，20kg负载下允许的惯量大概在0.5kg·m²左右，超过这个数报警是必然的。冲压上料这种工况，夹具加产品重量超过15kg的话，惯量很容易爆，碰撞灵敏度建议你先调到80%再试。另外ER20B的外部轴变位机如果同步没做，循环起来负载惯量会叠加。你把具体负载重量、变位机减速比、循环节拍这几个数报一下，光说报警没人能帮你定位。
驱动过热那次如果是真过温不是传感器误报，ER20B在额定负载20kg、节拍小于3秒、24小时连续运行这种工况下很容易出问题。埃斯顿这款电机散热设计一般，伺服功率模块在S曲线加减速频繁的工况下温升很快。建议你先检查减速机润滑油有没有加够，这款出厂的时候油量经常不够，齿轮啮合摩擦生热会直接反映到驱动端，绕一圈问题又回到原点。
你这工况我感觉直接上20kg的负载是踩着官方边界走，余量基本没留。冲压上料振动大、起停频繁，按经验这种场景负载最好别超过额定值的60%，也就是12kg以内。你提到负载15kg，真到15的话变位机那一侧也受力，整个机构算下来远超机器人承受范围，不如直接换ER35或者ER50B，ER20B拿来干这个活本身就有点勉强。