abb机器人负载测试你们咋做？客户非要看实测数据
接了个码垛的活，120kg的负载，客户那边采购较真，非要我们提供机器人满负载运行测试报告，说白了就是负载测试那块的数据要全。咱以前都是负载配重直接上，搬两小时不报警就完事了，报告基本都是走个流程。现在这客户让按ABB官方的测试方法走，还要画那个负载惯量比的曲线图。
关键是我们之前真没正经按手册做过这个测试，IRB1200的负载曲线图也不知道咋画才符合要求。搞ABB的兄弟说说，这玩意儿你们咋测的？是用RobotStudio仿真导数据，还是老老实实在现场挂砝码跑？另外这报告一般出几天能交？客户催得紧，我想先心里有个底。
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这事儿没那么邪乎。我们以前给汽车焊装线做终验收的时候，ABB那边要求就是按手册来的，工具侧挂砝码，从额定负载的50%开始往上加，每档跑个完整的sin曲线运动，记录电机电流和振动值。惯量比那个图就是根据工具的质量、质心偏心量、转动惯量算出来的，RobotStudio里有个Payload Identification工具，把实测的电机扭矩反馈填进去能自动拟合出来，不用自己手算。
不过话说回来，现场用砝码测比较麻烦，我们一般用液压配重块更稳当。重点是要装好之后先空跑几遍预热，让润滑到位再测数据，不然冷启动那组电流会偏大，画出来的曲线难看。报告出图的话让ABB的工程师帮忙出个模板，自己改改参数就行，半天能搞定。
120kg负载你用的啥机型？IRB1200这个系列最大也就20kg吧，你确定没报错型号？码垛120kg得上IRB6700或者IRB760那个级别的了，负载惯量比那套测试方法不太一样，大负载的电机扭矩监控点位更多，光靠砝码现场很难操作到位，专业的用动态称重传感器配合。
直接挂砝码测，120kg的负载你得有配套的配重架，光靠人搬不现实，还危险。我们那边用吨袋灌沙子，方便调节。报告别想自己糊弄，ABB官方对负载测试报告有格式要求的，电机电流波形、振动频谱、惯量比曲线这几样缺一不可，客户真较真起来要查你测试原始数据的。
工期的话，光测试加出报告，怎么也得3天打底，你提前跟客户说好别拍脑袋承诺。