abb机器人重复指令在哪设？循环跑同一段程序不用每次手按吧
手上有个小活，机器人就反复做抓取放那一个动作，客户那边想按个启动就一直循环，停的时候再按一下。本来想加个PLC去触发DO让程序回到main，但工期就三天，还得画电气图走线，算下来人工加材料得多花两千多。直接用RAPID里那个循环指令搞不定吗？具体在哪个菜单里加，忘了是叫"repeat"还是"loop"了。系统是IRC5，RobotWare 6.08。
全部回复 (3)
直接在程序最后加一行"WaitDI 信号,1"，没信号就一直卡在那儿，有信号了就跳回main循环。不用搞什么PLC，省掉两千多块没问题。WaitDI的输入信号接客户那个启动按钮就行，常开点按下去通一下程序就走了。停机的话再加个停止信号的中断，让机器人走完当前轨迹后停。 具体路径：主程序最后一行写 WaitDI di1_start,1; TPWrite "循环中..."; GOTO main_loop; main_loop是主程序开头的一个Label，程序结构就是 PROC main() main_loop: ! 抓取逻辑 MoveJ p10,v1000,z50,tool1; SetDO do1_grip,1; WaitTime 0.5; MoveJ p20,v1000,z50,tool1; SetDO do1_grip,0; WaitTime 0.3; ! 回到开头 WaitDI di1_start,1; GOTO main_loop; ENDPROC 停机中断用STOP或者做个Trap，把那个DI信号拦下来。客户那个按钮接到安全回路里就好，别用普通的自复位按钮，用带自锁的旋钮或者钥匙开关，避免误触发。
2000多块花得值。自己用GOTO硬怼循环，调试的时候程序乱了找bug能找半天，出了问题机器人撞机修一下就不止两千。PLC加一个数字量输入输出模块也就五六百，程序结构还清晰。
