abb的tcp/ip通讯到底咋配啊 我看手册越看越懵
刚接触abb的项目不久，手上一台irb1200要跟一台倍福plc走socket通讯，plc那边是server模式。我看abb的robotstudio里那个socket message那一堆cfg参数，ip端口都好理解，但那个remote address跟remote port到底写plc的还是写机器人自己的？还有socket communication里那个protocol类型选tcp/ip还是tcp/ip raw，俩有啥区别啊？
我照着手册试了几次，plc那边能收到连接但read不到数据，机器人这边日志报timeout。有没有人能把这玩意儿从零到通讲一遍的，最好带个能跑的例程那种。
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remote address和remote port写的是你倍福plc的ip和端口，不是机器人自己的。机器人自己是client端连出去那一方，地址填对面。protocol里tcp/ip是走字符串收发带换行符的，raw是裸字节流直接发hex，你这场景用tcp/ip就够了别选raw，不然plc那边解析容易对不上。
你这个timeout先别动cfg，把plc那端的server先确认开起来了，端口用netstat -ano看一眼在不在listen。然后机器人这边先单独发一条短字符串比如"ping\r\n"过去，plc那边收到回个固定字符串，recv那边给个3秒超时试试。这种通讯九成问题都出在两边收发格式没对上，不是cfg的事。
你倍福plc是twincat3还是2？twincat3的tc3_plc_socket库跟abb的socket message对接有个坑，plc那边收字符串得用AdsToNcString或者直接byte数组，abb发过来的\r\n它有时候会把\n当结束符吃掉，你plc程序里recv的时候长度按实际字节算别按字符串算。我这边项目上就是这么踩的，改了之后通的。
手册那章你自己打印出来对着看吧，cfg文件里那个socket channel其实就是定义一条tcp连接，跟你说白了就是个socket句柄。你先把robotstudio里socket communication那一页的参数列个表发出来，我看看你配的对不对，光说timeout没人能帮你定位
1200走这个有点奢侈啊，倍福plc跟abb机器人现在主流都是走profinet或者ethernet/ip了，通讯稳定还不用自己写协议。你这项目是非得用tcp/ip吗？客户要求的还是你自己选的方案