国产机器人二次开发编程一般用啥路子？
刚入行没多久，现在手头对接的是一台国产六轴，主要客户那边想做点定制动作，比如根据视觉信号触发不同轨迹，再把状态写到他们自己的MES里。我之前只用过发那科和ABB的KAREL、PS那种二次开发接口，国产这边不太熟。
想问一下各位，国产机器人（埃斯顿/汇川/新时达这些）做二次开发编程，一般是走自家的脚本语言，还是直接走标准PLCopen、或者ROS那种路子？有没有踩过坑的，最好能说说实际项目里怎么选型的，感激。
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看你要做到啥程度。简单点就走机器人自家的脚本，埃斯顿那边叫EPT类似的东西，汇川有自己的类C脚本，能读写IO、插补运动基本够用。我之前做过一个项目，客户想根据工位1的视觉结果切换两条轨迹，直接在脚本里写状态机判断，调用的就是两个Move指令的拼接，整个调试大概三天搞定，工位节拍8秒以内能跑通。
但如果你要跟MES实时交互、还要对接视觉算法那种，自家脚本就有点吃力了，建议直接走外部工控机+标准通信，比如TCP Socket走modbus或者私有协议都行，机器人只当执行器用，这样后期换型号也不至于全部重写。我个人经验，超过10个外部变量交互的，基本就不在机器人本体上写了。
先反问一下，你那个MES是啥品牌、用什么协议？有些国产MES只支持webservice或者restful，走modbus的话还得加个网关，这一步搞不定后面全是坑。另外视觉信号触发轨迹这个描述太模糊了，是硬实时还是软实时？硬实时的话建议把视觉判定放在机器人控制器外面，别让机器人本体去跑算法，那CPU扛不住。
直接说我们厂的做法吧。我们做汽车零部件焊接线的，机器人是埃斯顿的，二次开发基本不用它自带的脚本，太难调试。我们的方案就是机器人和上位PLC走Profinet或者EtherCAT，所有逻辑全在PLC里写，机器人只接收start/stop/轨迹编号这种简单指令。换产线的时候只需要改PLC程序，机器人本体基本不动。这个套路用了三年了，稳定性还行，OEE能到85%左右。
你之前用KAREL那套思路搬到国产上有点水土不服。我同事试过汇川的脚本语言写复杂逻辑，最后那代码根本没法维护，三个月后他自己都看不懂。所以建议别在一棵树上吊死，能用现成PLC方案就别自己造轮子。