PLC工作原理能不能几句话讲明白？别给我整教科书那一套
刚转行做机器人应用两个月，之前一直搞机械，最近项目要用PLC跟机器人通信，领导让我先搞清楚PLC到底咋工作的。我大概知道是循环扫描，但具体每一步干啥、为啥要这么搞，实在没整明白。有没有师傅能用人话讲讲？比如一个扫描周期里到底经历了哪几步，每个阶段大概花多少时间？
另外顺便问下，PLC跟单片机到底本质区别在哪？我看都是跑程序的，感觉差不多啊。
全部回复 (4)
直接给你拆开说，一个扫描周期就三件事：读输入、执行程序、写输出。我们厂用的西门子S7-1200典型周期是3到10ms，看程序量和IO点多少，程序长了直接拖慢节拍，所以大项目里那些看似多余的程序优化其实是省真金白银的——我之前一条线就因为一个工程师写的循环嵌套太深，扫描周期干到15ms，后来重构之后回到5ms，整个产线节拍快了将近1秒。
你问的PLC和单片机区别，本质就是PLC是循环扫描的确定性架构，所有逻辑按固定周期跑，输入输出在同一时刻被采样和刷新，所以控制稳定但响应有上限；单片机是事件驱动或者裸跑，响应快但实时性靠程序员自己保证，搞复杂控制容易出幺蛾子。简单说PLC就是牺牲灵活性换稳定性。
补充一个你们搞机器人应用绕不开的点：PLC跟机器人通信一定记得周期时间的概念。我们用的是Profinet通信，PLC侧设置通信周期4ms，如果PLC程序扫描周期本身就8ms，那通信延迟会叠加上去，实测下来机器人在某些轨迹上会出现0.5到1mm的抖动。后来把PLC扫描周期压到2ms，抖动消失。
为啥非要几句话讲明白？每个PLC厂家自己实现都不一样，三菱的GX Works和西门子的TIA Portal底层逻辑差别挺大的，你光学个通用原理真到调试的时候一样抓瞎。先定一个具体型号上手比啥都强，1200或者FX5U都行。
PLC扫描周期跑得再快也是毫秒级，机器人本体高精度轨迹插补本来就几十到几百微秒，靠PLC直接控制伺服做高速轨迹根本不现实。你们项目里PLC到底负责啥？是逻辑联动、信号交互，还是想直接走轨迹？