机器人打磨到底是力控还是位置控？新人问下原理

你这个理解基本对，但漏了关键一点：力控不是单纯补偿位置，而是同时调节进给速度和法向压力。位置环带宽一般也就20-30Hz，力控环能做到500Hz以上，差一个数量级，这也是为啥光走位置轨迹打磨出来一面光一面毛。主动力控响应延迟能做到5ms以内，被动浮动头靠弹簧气缸，响应慢得多，适合粗磨去毛刺，精磨就别想了。

无传感器的电流环方案，精度撑死±5N，受减速机摩擦和温漂影响巨大，曲面复杂一点的件直接报废。我们吃过亏，现在非标件一律上六维力矩传感器，ATI或者OnRobot的，稳定下来能到±0.5N。

别光看原理，直接去现场看调试比啥都强。力控参数整定那套东西——阻抗参数、阻尼比、刚度矩阵，书上写的和现场差太远。

电流估算那路子早就被淘汰了兄弟，你还在看老资料。我们18年那会儿试过，铝合金叶轮打磨，曲面曲率一变力就飘，最后力矩传感器加主动柔顺才搞定，成本是多但良率从82%拉到97%，一年回本。

你做的工件材质是啥？铸铝、钢材、复合材料差别巨大。铸件有铸造误差，每个件位置都不一致，纯位置控根本压不住，力控是刚需。要是打磨注塑件那种一致性好的，倒是可以先用被动浮动头试试，成本省一大截。