待解决
发那科机器人跑着跑着突然报超行程 MOTN-017 G1 A3 咋整
健健康康
2026/04/07 13:02
现场一台发那科 R-2000iC，跑了小半年一直没啥事，今早干第二炉的时候突然就报 MOTN-017 G1 A3 超行程停了。手自动都回不了原点，点复位也没用，报警清不掉。手动 JOG 试着往反方向推，能动一点点，但一动到某个位置又蹦出来。轴是 A3 那个外加一根 G1 的外接轨道轴，机械这边限位确认过了没被压到，行程开关也没坏。我先怀疑是不是位置计数器飘了，各位有没有碰到过类似情况的？该怎么一步步查？
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ygg1977#1
A3 超行程先把编码器电池电压查一下，发那科这种老机子电池没电或者接触不好位置数据就丢了，每次断电重启位置就回不到原来标定的点上，超过极限位置就报这个码。还有就是 G1 那根外接轨道轴，单独检查一下它的原点位置和行程范围参数 $PARAM 里的设定值是不是被改过或者丢了，跟新机备份对比一下，十有八九是位置信息出问题，重做一次 mastering 大概率能解决。
2026/04/08 02:04
mhw1982#2
我手头上一台 R-2000iC 也碰到过一模一样的报法，最后查出来是 G1 轨道轴的减速机齿轮间隙太大，运行时间长了累积误差越来越大，最后超限位了。你先看一下 G1 的实际位置和系统显示位置差多少，差得多就是机械问题，不是电气问题。
2026/04/08 14:16
