技术干货
AGV调度这块，西门子和倍福到底选哪个坑少点？
平常心
2026/04/07 13:03
手上有个仓储项目大概30台AGV，车体是第三方买的，我们做调度系统和上位WMS对接。客户那边点名要西门子PLC，理由是工厂其他线体都是1500系列好维护。
但我之前做的AGV项目全是倍福TWINCAT跑的，调度算法在PC上跑，PLC只做IO和逻辑，西门子这边我看好像大家现在用S7-1500+TIA去搞调度？不知道实际跑下来CPU负载咋样，30台车同时跑会不会卡。有没有最近做过类似规模项目的聊聊，西门子走PROFINET调度和倍福走EtherCAT调度在实时性上差距大不大？
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jianguo666#1
做过一个18台潜伏式的项目用的西门子1500+TIA V17，调度算法放PLC里跑，CPU用的是1518，30台的话建议直接上1518或者1519。PROFINET IRT周期设1ms实测够用，但调度算法别写太复杂，我们当时路径规划用的是A*加时间窗，单次计算大概3-5ms，CPU占用率稳在40%左右。倍福那边没用过不好说，但1500这套对客户运维确实友好，工厂电工都能上手。
2026/04/07 17:21
宋传东#2
你这个规模调度放PLC里不是找罪受吗，我这边40台车调度全部跑在C#写的上位服务里，西门子PLC只负责车体控制和IO交互，PROFINET纯当通信用。1500的CPU再强逻辑算不过专用调度软件的，而且后期改路径策略灵活度差太多。客户那边可以慢慢做工作，运维友好这个理由站不住脚，WMS和调度系统本来就不该让车间电工去碰。
2026/04/08 05:23
xiaobin#3
30台具体是什么车型？潜伏式、叉车式还是料箱的？不同车型调度复杂度差很多，潜伏式最简单，叉车带举升调度算法要加姿态约束。你客户工厂其他线体用1500和AGV调度系统是两码事，别被带沟里了。
2026/04/08 22:29