搬运工作站布局画完了，仿真跑起来节拍对不上咋排查

视觉拍照+处理那段的等待时间别拍脑袋写50ms就完事了，看你是用哪种相机还有上位机，主流的工业相机配工控机走以太网，实际单帧处理120-180ms都正常，复杂一点带模板匹配的能到250ms。建议你直接拿视觉厂家给的通讯周期+处理周期往仿真里填，别用理想值，不然现场上线拍桌子的是你自己。另外IO交互那块，仿真里我一般加个0.3-0.5s的冗余，特别是带安全门信号和双工位切换的，不然现场一过你就知道疼。

加速度90%还不够？你啥牌子的机器人，有些牌子手册上写的最大加速度在现场带负载跑根本到不了那个数，尤其你工件重心偏的话。再一个你路径规划是用仿真软件自动生成的还是手动示教过的？PS自动出来的路径经常绕远路，现场用示教器手动拉过的轨迹能比它省20%以上的move时间，这个差距很夸张。

别光盯着机器人本体，输送带和上下料机构的同步策略也看一下，节拍慢有时候不是机器人慢，是它在等物料到位。你这工作站是一抓一放还是多抓多放？双工位轮换做没做？

说个不一样的思路，你客户给的3秒那个节拍要求有没有留余量？很多集成商仿真做到客户要求就交差了，结果现场温升、振动、气压波动一来直接打回原形。仿真里加速度别拉满，跑到75%-80%最稳，剩下的时间从并行动作里抠，比如抓料的时候下一件已经在视觉定位了，这种overlap能省1秒多。