nachi机器人报警代码E1290是啥情况？换完示教器电池就跳这个

老哥先别急着重启伺服，E1290如果是电池相关，90%是编码器那条线的事，跟示教器电池是两码事。那智这个报警代码分两段看，先把编码器反馈线插头拔了重插，机器人端的J3那排插头氧化的案例我碰到过不下五次了。

第二步把控制器断电等够五分钟，再上电试试。如果还报，直接进维修模式把编码器绝对值清零重置，Nachi的示教器里SYS→MAINT那层菜单里找，具体路径太长记不清，但菜单树第三层肯定有个绝对位置复位。

电池换新的反而跳这报警，电池本身没问题不代表通讯没问题，我上次就是换完电池使劲擦了擦编码器反馈线端子，报警自己就消了。

碰到过类似的E12系列代码，那智这玩意编码器电池是分两组的，一组在示教器里给主板记忆用，一组在机器人本体腰部J1、J2、J3轴的位置编码器上，换示教器电池如果没断开编码器电池那根线就会触发校验错误。

建议把本体那边编码器电池单独断开30秒再回接，然后在示教器里手动执行一次位置记忆复位操作，这一步很多人漏掉。

这种情况多半是电池座金属片弹性不行了，你用万用表量电压是3.1V静态的，上电瞬间带载可能掉到2.7V以下，那智的电池检测阈值卡得紧，直接就报E1290锁死。

把电池座那两片金属片用尖嘴钳往上翘一翘再装回电池试试，这招在我这儿百试百灵。