abb irb6700的rapid指令手册去哪儿下？官网翻了半天没找到
项目上要用6700，之前一直用S4C+，现在换到OmniCore控制器不太熟。厂里也没人玩过ABB，我想找那种带完整指令语法说明的编程手册，比如MoveL、TriggJ这种指令的参数列表和示例，官网文档库点进去全是英文PDF还分得特别散。
有没有大佬发个直链？或者告诉我在哪个路径下能下到中文版也行。另外问一句，Rapid的数组和record类型在OmniCore上跟S4C+有啥区别没？
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直接去abb.com/robotics，右上角点Support，然后选Document library，搜索型号IRB 6700，出来的Operating manual - OmniCore那一栏下面有个Rapid指令参考手册，PDF大概800多页，英文的，中文版基本别想了，官方没翻全。
MoveL、Trigg那一堆指令的语法在第3章开始，参数表都在表里列得很细，每个指令都带一个最小例子。不过OmniCore比S4C+多了一个SpeedRef的概念，S4C+那个v1000那种老写法在新控制器里不支持了，得改成v<>或v<>，不然运行报错的。
Record和array语法没变，声明方式一模一样，{record new1 x,y,z}这种直接能跑。我们这边6700在汽车焊装线上跑了快两年了，Rapid代码从S4C+原样拷过去只改了两处速度声明就能用。
没中文手册这事我跟你说，ABB官方本来就只给英文+瑞典语，第三种语言别想了。要中文只能去二手群或者某宝花20块买翻印的，翻译质量参差不齐，有的还把TriggIO翻成触发IO，变量名都给你翻错了。
你这项目是搬运还是焊接？6700加OmniCore一般走PROFINet或者EtherNet/IP吧，OmniCore的C系列和V系列控制器引脚定义不一样，C系列那个X1-X4是DeviceNet口别接错了。
