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scara机器人到底算啥类型的？跟六轴和四轴差在哪儿

li_wei

2026/04/07 17:30

最近手头有个点胶+螺丝锁付的小项目，客户那边指定要用scara，我自己之前一直做六轴的多，scara真没咋碰过。我自己理解啊，scara就是平面关节型，水平方向灵活但Z向是刚性直线？负载一般不大，速度快适合3C那种小件装配？

想确认下，scara到底是不是就是四轴的，跟普通四轴码垛那种是不是一回事儿？还有它的重复定位精度一般能到多少，0.01mm这个数靠谱吗？我看有的厂家标0.005mm的，那是真能到还是虚标？

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hlp1979#1

scara是Selective Compliance Assembly Robot Arm，平面内两个旋转关节是柔顺的，Z向是刚性直线加一个绕Z的旋转，所以是四轴。你说的码垛四轴那种是关节臂，结构和scara完全两码事，scara的臂是并联结构，电机一般装在后端或者立柱上，所以负载不大但速度极快，3C贴片、点胶、锁螺丝都是它的主战场。

重复定位这块，主流日系那几家，标称基本都在±0.01mm到±0.02mm之间，实际跑起来看负载和速度，加减速给得激进的话会飘，0.005mm那种基本是特定工况下的测试值，你按0.01mm往上留余量比较稳。点胶锁螺丝这种场景，0.01mm够用了，但视觉补偿那套得另算。

2026/04/08 06:38