紧急求助
ABB机器人报34251这个码是啥毛病啊
小徐
2026/04/07 17:37
刚转机器人应用这行没多久，现在搞的是ABB的IRB1200，这两天跑程序的时候偶尔蹦出来34251的报错，机器人就停了。翻了下手册看到说是"manipulator运动超限"相关的东西，但没看太明白。
现场观察了一下，报错出现的位置不太固定，有时候走直线中段就停了，有时候在转弯的时候。负载那块我核过，夹具加工件大概8公斤，机器人额定12公斤，应该没超。运行速度T1下手动试了试挺顺的，auto模式下速度100%的时候就容易触发。
想问问有没有遇到过这情况的师傅，可能是什么原因？要不要先把哪个参数调一下试试，还是说得直接报修？
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全部回复 (3)
haoz85#1
34251这个码一般是关节或者TCP的位置超了软限位，跟负载超没超关系不大。先去示教器里看active报警那页，会显示具体是哪个轴超限，手册里F4事件日志里能查到是J1到J6哪个关节的事。然后手动把这轴往反方向摇一点，再回零位重新校一下就差不多了。软限位本身一般不会自己变，多半是机械零位飘了，工装长时间受力变形或者拆装过电机编码器线之后容易出这事。
2026/04/08 00:11
难得糊涂#3
速度100%才出问题的话，会不会是加加速度那块设置得太猛了？我这边同样的IRB1200跑类似负载，把accSet里的加速度从100降到70、ramp从80降到50之后就没再报过。你可以先把速度降一半跑两天看还报不报。
2026/04/11 05:06