新手上线第三天，机器人老撞机，咋分析啊？
小弟刚转行做机器人应用工程师，主要搞六轴搬运+码垛，调试那台ABB IRB6700的时候连撞三次了，停在原点往P1走，示教器报"碰撞检测"。我看了下MOC和ROB的速度都设到v500,手把手慢速走没问题,一加速就报警。感觉像是负载惯量没配对？这台工具自重380kg,负载还有120kg。我现在只把payload从默认的150kg改成270kg,没有校准惯量。还有那个惯量匹配参数joint0到joint5我都默认的,真的需要全改吗?啥情况下会触发这种报警?各位老哥给个排查方向,小弟跪谢了。
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惯量不匹配跑高速报碰撞检测太正常了,你这payload才改了一部分肯定不够。ABB那边joint0到joint5那组惯量参数是分别对应每个轴的负载惯量比,不是给你看的数字,是让你按负载实际值填的。380kg工具加120kg负载,先把工具和负载分开建payload数据,每个都做辨识,别偷懒只改一个总质量。惯量比建议每个轴都算一下,工具的重心偏了哪个轴的惯量比就大,你自己算不出就用ABB的Load Identification程序,示教器里就有,跑完会自动写进去,这一步不做啥都白搭。速度v500其实不算高,问题大概率就出在惯量。
380kg的工具加120kg负载,你这台6700是承重300kg的型号还是150kg的标准型?承重选型就有问题的话怎么调惯量都没用,本来就在极限边缘。查一下机器人铭牌额定负载,IRB6700常见的有150/300/235kg三个版本,你380kg工具本体就已经超了,还加120kg负载,合计500kg跑搬运,属实有点离谱。
我们厂里6700码垛工位也撞过,后来查出来是机械间隙问题,减速机用了快四年,关节背隙大了,低速没事一快就抖然后误报碰撞。跟惯量没关系,你先听听关节位置偏差大不大,示教器里有个关节机械位置监测,看每次断电再上电的零点偏移量超过0.1mm没,真要是机械问题惯量再准也救不回来。
你这v500是手动速度还是程序里设的?程序里用的是哪个指令,Speeddata里的v500和示教器拨到50%手动的v500根本不是一回事,容易搞混,先确认你说的是哪个。