kuka码垛程序 怎么编能快点换型号

PalletPro是库卡官方包，按你说的产能和3种箱型，可以买，省事。具体能让换型15分钟内完成，得看模板怎么搭，建议直接用它的变层逻辑，每层行数、列数、旋转角度都做成变量放dat文件里，换型的时候改dat就行，不用动程序。我们项目上12种规格换型，实测3分钟。

自己写也快，我去年做的项目用的就是裸KRL循环，循环里读全局数组，箱子尺寸、码放层数全扔数组里，换型号只改数组。你这个80箱一小时KR16压力不大，关键看抓取节拍和输送链同步，信号握手不要用脉冲用连续电平。

说能15分钟换型的，量产线上试试就知道了，箱型一改码法就要重新校验干涉点和码放顺序，光示教校验就要半小时。