码垛程序里垛型切换咋搞合理？用变量还是搞多套子程序

直接上数组，我们搞食品码垛的4种垛型都塞一个二维表里，行数列数一改就能扩，不用动主程序。码放坐标用相对偏移算，每层第一个点定好，后面x方向偏移袋子宽度、y方向偏移袋子厚度，z抬一层固定高度，这样每加一种规格只填层数和行列数两个参数就行。

切换那个过渡动作你得看你抓手里的是第几个，跟PLC做个握手，信号给过来别立刻切，等当前这袋放到指定点、再返回抓取点中途再收新指令，这样不会撞也不会手里卡着袋子干等。我这边实测切换时间能压到2秒以内，主要是轨迹打断点选在回home的半路上，省一段空跑。

你那个多6-7秒大概率是回原点浪费的，又不是必须每次都回home，码垛机回home就为了找零位找基准，切换垛型根本没这个必要。你把原点取消掉，切换的时候直接用当前坐标往下走新轨迹，1秒都不用花。我们袋装化肥码垛两种规格来回切，一上午切个二三十次根本看不出时间损耗。