agv小车从接单到卸货整个流程到底是咋走的？有几个细节我老卡

空车调度这块别想太复杂，实际项目里就两种做法：一种是最短距离派车，任务进来直接算最近空车发过去，好处是响应快，坏处是高峰期会把远端的空车也搅过来，末端工位容易没车；另一种是分区域待命，把地图划成4-6个区，每个区保1-2台车在缓冲区转圈，任务进来优先派同区的车。我们做过一个项目，12台agv、120个站点，分区之后空驶率从28%干到14%，你8台车的话建议直接分区，别贪响应速度。

货架到了工位别让agv等，原地停一秒就走，把载货状态和位置推给wms，扫码这事让工位上装的pda或者顶扫设备自己干，扫完结果回写wms，wms再通知agv去下一个点。agv在工位干等超过3秒就开始影响整条线的节拍，实测过2.4m通道下顶升式agv从停车到启动走大概2.2秒，多等一秒就多积压一台车。

2.4m通道+顶升式这个组合本身就有点紧，顶升之后车体宽度会变你测过没？有些厂家的顶升机构升起来两侧会凸出来1-2cm，转弯的时候算上这个余量就很容易擦货架腿。建议先让厂家给个顶升状态下的实际外形图，路径里所有弯道重新过一遍。

你工位是人工扫码还是工位自动扫？这个对agv调度逻辑影响挺大的，要是人工扫，工位节拍就绑死在人手上，agv调度再优化也提不上去。