安川喷涂机器人程序里这种往复轨迹怎么写效率高些
手上有一台安川喷涂机器人，DX200控制器，工件是个长方形的钣金件，大概1.2米×0.8米那种，中间还有几个安装孔需要避让。现在程序是示教的一根杆一根杆走，速度给到80%感觉还是慢，单件干下来要4分多钟，节拍要求压到2分半以内。
想问下各位，喷涂这种大面积平面，用什么指令组合能省时间？试过把CNT值调大，但漆膜厚度就薄了。还有就是那几个避让孔，用SPEEDR指令合适还是直接在程序里插SPEED改？涂装这行干得少，麻烦给点实在的编程例子参考下。
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1.2×0.8的板子4分多钟确实太慢了，喷涂这种应用80%速度就等于浪费产能。我这边做的是汽车保险杠喷涂，1.5米左右的工件，DX200控的MH50，节拍是1分50秒左右，给你点参考：
1. 大平面别一根杆一根杆走了，改用带SPEEDR的连续轨迹，比如基本速度设300mm/s，SPEEDR 50%，再配合LIN直线过渡，比单杆PTP快得多。
2. CNT值你调大了漆膜薄，那就用精细喷涂模式，把喷幅压力降下来配合速度提升，比单纯靠CNT靠谱。
3. 避让孔别用插SPEED的方式，直接用算子程序算个偏移点然后SPEEDR调速，过孔那一下加到70%再回来，比硬插SPEED丝滑。
建议先从第一点改起，单这一项就能省30%左右时间。
我厂做的是工程机械喷涂，也是安川系统，但工件比你那大多了。我们程序里干脆不用SPEEDR，全用宏程序算路径，把所有轨迹点存在数组里，喷涂参数按点号调用，调试一次后面改件直接改数组就行。1.2米的板子用这方法1分40秒能下来，不过前期写宏程序费点功夫。
涂层厚度和速度关系没你想的那么大，主要还是吐出量。80%速度漆膜薄是因为吐出量没跟上，建议先看喷枪那边能不能把流量调大10%，速度再往上提到100%试试。程序方面同意用连续轨迹，但那种带SPEEDR的写法对新手容易出漆膜不均的问题，你们品控要求高的话还是老实走LIN。