安川示教器新机上手，开机到能手动走点大概啥流程？
项目上刚到一台DX200带MH50的，柜子通电前我把急停、安全栅都过了一遍，但示教器一通电就一堆菜单弹出来，模式选不对就报警。之前没正经玩过安川，只用过的发那科和库卡，菜单逻辑差挺多。
想问一下从冷机启动到能用示教器手动JOG走点、坐标系能切，最基本的步骤是啥？管理模式、安全模式、示教模式这几个门到底哪个先按？DX200好像还有个什么安全密码默认是多少，需要先改吗？
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DX200冷启流程给你捋一遍：柜子断电状态下先看外部急停、安全门全闭合，把面板上那个钥匙开关拨到OFF（这个是管理模式），上电后等大约30秒控制器自检完，示教器会进主菜单。先按【主菜单】→【设置】→【功能选择】里面把当前权限设成EDIT模式，不改这个直接进示教会报警P-SF01之类的。然后钥匙转TEACH，再按【伺服准备】，按【使能】三段式上伺服，这时候手持盒上那个deadman开关得按住中位，不然伺服就跳掉报SRVO-069。坐标系切换在示教模式下点【世界】或【工具】就能切，默认是关节坐标。
安全密码默认是有的，4位数，我记得是0000或者00000000八位的，反正上电第一次会让你强制改，不改不让进EDIT，不进EDIT就编不了程序也动不了太多东西，先把这步过了再说。手动JOG走点就是示教模式下【+X】【-X】【+Y】【-Y】那几个键，配合坐标系选关节还是笛塔尔，速度先打到1%或者FINE档别飙太快，新机限位参数没动过的话快档容易撞。后面录点就是按【记录】+【插补方式】那一套了，先把基本功走顺再搞自动。
上来先别急着按钥匙，新机到厂第一件事是把SD卡里的备份还原没有？DX200的NCPARAM和CMOS备份最好先跟厂里要一份，没有的话后面配IO、配置通信全得自己手敲，那个配置页面菜单藏得深得很，路径都不一样。你说的冷启开机走点是基础，但真到能跑自动程序，中间还隔着配置工具坐标系、用户坐标系、设置原点位置这几大关，每一项没设对跑起来全报错，别觉得能JOG就万事大吉了。
说个不一样的——你这套DX200如果是从别的地方调拨过来的旧机，示教器上那个日期和时间先校准一下，DX200系统时间不对的话录出来的程序时间戳全是错的，后面追溯故障点会头疼。还有就是我之前在MH24上踩过坑，示教器插上之后如果提示通信超时，先拔出来重插一下再重启控制器，别以为是接口坏了，那玩意儿接触不良的概率比真坏高。