埃斯顿ER170怎么自己写程序？项目里拿来码垛

ER170走脚本开发直接用示教器自带的那个Estun Script Editor就行，语法跟Basic差不多，但手册写得太晦涩了。我去年做牛奶箱码垛，6个轴的运动全是自己写函数封装的，P变量最多定义到P999，本地变量用LOCAL声明，超过1000步建议拆成几个子程序，不然调试卡死。IO映射在配置里改，不用在脚本里操作，这点跟发那科完全不一样。

箱子尺寸不固定你确定要写脚本？不如让客户加个视觉，箱子来的时候自己识别坐标，示教点只用来对原点。脚本里写一堆IF判断后期维护起来够你喝一壶，去年帮一个集成商改他们之前人写的码垛程序，光理逻辑就花了三天，变量名还全是拼音缩写看得我头大。

EDP手册里第4章有个完整的变量表，LOCAL变量作用域只在一个程序内，全局变量才跨程序共享，这个和C语言不一样容易踩坑。你那个码垛如果只是固定几个位置换箱子尺寸，建议直接用数组存坐标，FOR循环+偏移量搞定，比一堆IF清爽多了。