机器人做振动测试到底按啥标准来？项目上卡壳了

ISO 9283和ISO 9946你查一下，前者是工业机器人性能测试，里面有振动相关的章节。另外GB/T 12644也有类似规定。我们做汽车焊装线的时候是按VDI 2206来的，那个对振动要求比较细。测试方法一般用加速度计贴在末端法兰和TCP点，三向同时采，激励源就是让机器人走典型轨迹比如PTP和CP，最大加速度那档跑，记录时域波形再做FFT分析幅频特性。点位选TCP、腕部、肘部、肩部这几处就够了。

末端振不振动你先看看减速机背隙和RV谐波有没有问题吧，有些用了三年的库卡KR16R1610，光这俩问题就能让末端振幅超200μm，跟测试方法没关系。

手持式振动测试仪能搞定吗？我们项目预算不多，买不起那种大型振动台。

先把机器人本体刚性检查一下，机械臂各关节的谐振频率大概在多少？末端工具重量和重心偏置多少？这些参数对振动影响比测试标准本身更重要，标准只是给出测量方法，不是解决问题。