码垛算法到底是自己写还是买现成的？做了个方案算账算懵了
手头有个粮食行业的码垛项目，一台机器人配3D视觉，码的是那种编织袋，一袋25kg还是50kg混着的。客户那边日产量大概2000袋左右，要求按订单分SKU码放到托盘上，层数花样不少。
我自己之前做小项目码垛都是走示教点位那种，复杂点的用PLC写几个if else凑合。现在这个量级和SKU切换要求，示教肯定不行了，得上算法。我让技术评估了一下，要么用某国外品牌的码垛软件包，报价大几十万，接口还要另算；要么用视觉厂商自带的码垛模块，便宜点但功能死板；要么自己招人从零开发，机械、视觉、算法至少两三个人的小团队，工期保守估半年往上。
我就想问问各位老哥，这种规模的码垛算法到底怎么搞最划算？自己开发的坑在哪？有没有那种用开源或者半开源方案改出来的实战经验？想听听真实数字，别给我画饼。
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先泼盆冷水，你这项目才2000袋/日，用国外那套软件包纯属钱多了烧的。视觉厂商自带的码垛模块如果支持基本的SKU识别和层数切换，先拿过来用，别上来就想着自己造轮子。开源的我推荐看ROS里面moveit那套码垛插件，加上PCL点云处理，相机随便找个支持ROS的，研发成本能压下来一半。
真实数字给你：我之前一个项目用的是国产视觉厂家（这里就不说名字了）的码垛包，源码给开放的，接口走TCP，算法我们这边改了一些约束逻辑，加了大约一个人干了一个半月。项目整体报价里算法这块收了客户12万，研发实际成本差不多6万。前提是视觉硬件是指定的，不用跨平台适配。
最大的坑是袋子的形变和重叠，编织袋满不满、摆放角度不一样，识别出来的位姿千奇百怪，你得做点云预处理和姿态估计的二次开发，这部分没数据真跑不起来，建议先拿500袋实拍数据再决定方案，别在办公室算账。
2000袋用六轴机器人本身就是浪费，四轴码垛专机加简单的视觉引导就行，10万以内能搞定，算法复杂度和成本直接降一个量级。客户是不是非要六轴？把需求拆开问清楚再算账。
你列的那三个方案里自己从零开发那个直接划掉，半年工期+三个人的团队，按市场价算人工成本就小一百万了，还没算试错。客户给的钱够不够覆盖这个成本你算过没？大部分这种项目预算卡得很死，算法是赚钱的工具不是炫技的舞台。