码垛机器人真能自己认出箱子型号吗？

这种混箱码垛太常见了，我们去年做了个食品厂的线，6种箱型混跑，用的就是普通2D相机配结构光，识别准确率标称99.5%，实际跑了半年大概98%左右，误识的箱子会被自动踢到异常线，人工补。关键看你箱子尺寸差多少，要是只是长宽高差个3-5公分，2D完全够，别上来就上3D，贵一倍调试还麻烦。

反光胶带是坑，光源一定要用漫射条形光，别用环形光，曝光时间压到2ms以下。识别时间一般控制在200-300ms，配合传送带速度1m/s以内基本没问题。再快就得考虑飞拍了。

箱型种类多少？要是超过8种建议直接上3D，2D识别箱型一多特征提取会打架，误识率蹭蹭涨。我们厂里后来换了3D点云，一秒钟出结果，十种箱子混着来都没事，就是成本高了点，相机加软件一套小二十万。

你这背景说得太模糊了，到底是纸箱还是周转箱？表面图案胶带会不会反光？输送线速度多少？这些不说清楚没法判断啊。

别太迷信视觉，箱子压变形了或者胶带反光再好的系统也得歇菜。我们这边最后方案是输送线前端加了一套激光测距，先粗分一下大中小三档，视觉只负责同档内的细分，稳定性直接拉满，简单粗暴但好使。