埃斯顿机器人那套示教器视频教程在哪儿能下到全的？
厂里新到一台埃斯顿的ER6B，配的示教器是那套新界面，菜单改了一堆，找官方找半天只翻到几个零碎的操作视频，断断续续的不成体系。手头又急着要上手做负载辨识和外部轴联动，哪位兄弟手上有整理过的视频合集发一份呗，或者告诉我官方哪个路径能下到完整版，别再让我自己一个个翻了。
另外这玩意跟发那科、安川的示教逻辑差挺多的吧？我以前一直玩发那科和库卡，埃斯顿这边信号配置那块看得有点懵，特别是EtherCAT从站挂第三个IO模块时总线周期被拉到了2ms，正常不？
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埃斯顿官方的资源中心在ESTUN官网技术支持→资料下载里能下到，是分模块的，负载辨识、坐标系、外部轴联动这些每个单独一个视频合集，加起来十几个G。不过要先注册设备序列号，没注册的话只能下到前三节的基础操作。外部轴联动那个视频里讲的是基于PLC走EtherCAT的方案，跟他们自家的ESmotion控制器走的不是同一套逻辑，别搞混了。你说的总线周期2ms，挂三个IO模块跑1ms周期本来就不现实，IO从站通信本身开销就大，要么把同步周期调到2ms，要么把非实时IO摘出来走普通的EtherCAT分布式，不行就挂个ET1100芯片自己做从站桥接。
ER6B新示教器那套界面就是照着发那科改的，逻辑差不太多，菜单树是按功能模块分的不按操作流程分，新手确实容易找不到。我这边负载辨识直接走工具坐标系那一步，设完TCP后让机器人按四个姿态去碰同一个标定点，自动算出来的偏差0.02mm以内就算合格，别用示教器自带的那套全自动辨识，慢得很还经常卡在第三步。
EtherCAT从站挂三个IO模块周期被拉到2ms这个事，IO模块本身响应时间是多少你测过没？如果是普通的数字量IO模块，1ms周期下通信帧发完时间就已经接近上限了，三个模块叠加肯定超。三菱和倍福的IO从站我都试过，倍福的EK1100加EL1809/EL2809两个从站，1ms周期稳跑；换成国产的某个牌子IO，同样的配置周期直接干到4ms，不是协议问题是模块本身太烂。