安川机器人工作原理到底是个啥？求各位给讲讲

安川用的是自己家的伺服系统，核心是MechatroLink通讯协议，控制器YRC1000跟伺服驱动之间走高速总线，周期大概0.5ms左右。运动学算法集成在控制器里，示教器发指令，控制器做正逆解算然后分配到各轴伺服。

MOVJ是点到点关节插补，各轴同时启动同时到达，中间轨迹不控；MOVL是直线插补，控制器实时算TCP位姿然后分解到各轴。发那科用的是R-30iB加Fanuc Robotics伺服，协议不一样但原理差不多。你DX200先搞懂示教坐标系和工具坐标偏移就够用一阵了，深究底层不如先把应用项目跑通。

别想太复杂。安川机器人说白了就是6个伺服电机加减速机，控制器告诉每个电机该转多少度、速度多少，电机驱动响应。MOVJ就是关节空间跑，MOVL就是笛卡尔空间跑直线。跟PLC里发脉冲控制伺服一个道理，只不过人家把运动学封装好了。你先把工具坐标系、用户坐标系、点位的XYZABC搞明白，80%的搬运、码垛项目就能干了。

你这问题问得有点虚。安川的机器人工作原理，你去翻它的功能说明书SFU那一章就完了，逆运动学解法、奇异点规避、 jerk限制全都写了，比论坛里说的详细十倍。工程师手册里讲MechatroLink通讯时序的图都有，你在这问一百年也问不出那些细节。

你DX200的项目里有没有碰到过定位精度飘的问题？特别是带视觉补偿的，机器人响应延迟大概多少能测出来不？