AGV装配线对接上位机通讯老掉线，大伙都用的啥协议
车间三条AGV装配线，原来跑的S7-1500跟AGV的CP Ethernet PROFINET，最近一个月通讯抖动太频繁。AGV厂家说是IO设备周期调短到4ms不够稳，建议上Profinet IRT，但集成商那边又说可以走OPC UA或者Modbus TCP兜底，省心点。
线上有30台左右AGV，节拍32秒，对接节拍卡得太死，掉一次线整个工位要停。我之前一直是走PROFINET RT，500us周期跑别的线没事，到这条线上就抽风。装配线这种场景到底走哪种协议稳？有没有踩过坑的兄弟给个数。
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PROFINET RT跑500μs周期，30台车在线，掉线很正常。RT本质上是非实时，交换机的QoS和VLAN优先级没做好的话，车一多就崩。我这边38台AGV装配线，最后统一走的Profinet IRT，主站1516F，从站升级到F版本，IRT周期设到1ms，通讯抖动压到±15μs以内，再没掉过。
OPC UA和Modbus TCP只适合监控层和非节拍约束的调度，节拍要求32秒的装配线你拿去兜底，等于拿大网当实时网用，延迟一上来AGV就出安全停机，别听集成商瞎扯。
另外Profinet诊断记得开IRT的拓扑自动识别，把每台AGV的端口分配固定死，别让交换机自动学习，不然后期加车一样抽风。
你那条线S7-1500的固件版本多少？1500的PROFINET接口固件低于2.9的话，跟有些AGV厂家的从站GSD文件兼容性有bug，握手的时候会自动降级到RT，官方note里写过。我们厂去年换了一批1505T的老机子，固件刷到2.9.7之后明显稳了一截。先排除这个再说。
直接换EtherCAT算了。装配线场景EtherCAT主从同步比Profinet IRT还稳，倍福的CX5140挂EtherCAT主站，从站随便挂。30台AGV用分布式时钟同步，抖动能压到±10μs以下。
但是你AGV厂家那套驱动器如果只支持Profinet接口，改EtherCAT就得加网关，每个节点多出2-3ms的转换延迟，节拍32秒可能不够赔。所以能不能换得先看AGV控制器的开放程度，别一拍脑袋就上。