新人问个基础问题，AGV小车到底用的啥操作系统？

这问题得看你是做差速轮AGV还是带SLAM的AMR，差别挺大的。传统磁条/二维码导引那种AGV，控制器基本就是跑个RTOS或者裸Linux+CAN协议栈，主要干的事就是收传感器信号、走循迹算法、跟上位调度通信，车载这边不需要太复杂的东西。

AMR就不一样了，基本都得上SLAM建图、路径规划、避障这些，对算力要求高。我们厂里现在用的方案是车端跑Linux（Ubuntu或者裁剪过的Debian），再装ROS2 Humble做中间件，主要是为了用现成的nav2导航栈。自己写一个能用的导航框架成本太高了，ROS2虽然资源占用大点但开发快。不过说实话车端性能不能太拉，至少得i5往上或者NUC那种级别，不然建图和定位会卡。

国内厂商像极智嘉、海康、井松这些拆过几家，大同小异，基本都是这套路。真正完全自研不用ROS的也有，但基本是大厂有自己算法团队的那种，比如旷视的河图系统底层是自研的，不过那种投入一般公司搞不起。

建议你先看你做的项目是哪种导引方式，再决定车载系统怎么选，别一上来就整ROS2那种重的。

你列的那几种说法都没说错，看场景。简单说说我们这边的做法：车体是STM32跑FreeRTOS，只做执行层，电机控制、传感器采集、跟调度系统走TCP通信。上层决策和路径规划全放调度服务器上，AGV就是个听话的载体。这种架构在二维码AGV里挺常见，胜在稳定，嵌入式那套基本不会崩。

你要是做AMR非要上SLAM，那车端算力不够确实头疼，见过有项目用Jetson Orin跑ROS2的，效果还行但成本上去了。

说个可能跟主流不一样的观点：ROS2真没那么神，别被忽悠瘸了。工业现场不是实验室，稳定性是第一位，ROS2那个DDS通信在复杂电磁环境下的表现你敢赌？我们一个项目客户死活要用基于ROS2的方案，跑了半年各种丢包、节点莫名挂掉，最后还是老老实实换成自研的进程间通信。

车控系统说白了就是个实时性要求高的活，RTOS或者裸跑Linux已经够用了，加那么多中间件徒增故障点。当然如果你就做个demo或者出货量小那无所谓，工业产品讲的是MTBF不是花里胡哨。

你做的是哪类AMR？仓储搬运还是产线对接？这两种对操作系统实时性要求差很多。