AGV对地坪平整度到底卡多严？客户现场地面太差咋整
刚入行没多久，现在手上有个仓库的AMR项目要落地，客户那边地面是老的环氧地坪，目测有些地方起伏挺明显的，叉车轮胎印、还有几处接缝高差估计有3-5mm。我自己查资料说AGV对地面平整度一般要求2mm/2m以内，但客户那边改地坪基本不可能，预算也不让动。
想问下各位，实际项目里这种地面你们一般怎么处理？是靠底盘悬挂硬扛，还是只能在路径规划上绕开那些坑洼？有没有遇到走着走着就偏航报警的？
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我们做仓储AMR两年了，说下实际经验。平整度2mm/2m那是理论值，真要这么严国内一半仓库都不用跑了。实际接过的项目里，环氧地坪有接缝、有轻微磨损的太多了，关键是看接缝是不是平的——那种两边高出来中间凹下去的最容易把单舵轮AGV卡偏。3-5mm的高差如果是缓慢过渡没事，就怕那种直角台阶式的，差速驱动的小车一压就点头报警。客户不让动地坪的话，先让他拿2米靠尺或者水平仪量一下，把最严重的几个点标出来，路径尽量绕开或者斜着过，速度在过缝的时候降下来试试。
我之前做汽车厂的AGV，地面是混凝土固化剂，号称镜面，结果用了半年照样有几处起砂坑了，AMR跑过去直接打滑报故障。所以地面这东西别看交付时多漂亮，后期维护跟不上的话原厂参数都是扯淡。建议让客户准备一台小型的地坪研磨设备，平时巡检发现小坑及时补，别等小问题变成大事故再修，那成本就高了。
你这个3-5mm是目测的还是量过？误差挺大的。目测3-5mm实际可能就1mm多一点，但要是真5mm那对差速底盘确实悬。最好让客户拿塞尺或者水平仪实地测几个点，把数据发过来再说，不然光在这猜没意义。
直接上磁条AGV得了，对地面的依赖比激光SLAM的小多了。地面烂不烂无所谓，只要别有水有油就行，磁条贴上去路线就固定了，纠偏也容易。我们厂里原来也是嫌地坪不行换了磁导航方案，省了一大笔地面整改的钱。