KUKA二次开发做过机械手码垛项目的进来聊聊
手上有个码垛项目，终端是食品厂的箱子分拣，箱规大概600×400×300，节拍要求每小时1200箱，4台KUKA KR 16 R2010围着一条线转。想用KUKA的二次开发搞个统一的调度，PLC那边走Profinet跟机器人通讯。
现在卡在两个地方：一是WorkVisual里写的KRL程序怎么和外部Java调度系统对接，看到有人说用KUKA.PLC mxAutomation，也有人说直接走EthernetKRL抓包，求做过类似项目的说说哪种稳一点？二是多台机器人协同避碰的时候，同步时钟的精度一般能压到多少ms？
有没有做过的朋友把项目结构、用了哪些库、踩过什么坑讲一下，越具体越好，谢谢。
全部回复 (3)
做过类似项目，4台KR 16做码垛，节拍跟你这个差不多。用的是mxAutomation这套，确实稳定，Java那边走PROFINET IO直接读写机器人IO映像，响应周期一般4ms左右，不用自己解KRL的包，调试也方便，KUKA官方库直接调就行。
但要注意mxAutomation是按点位分段下发的，你要是想动态改路径、改节拍就很麻烦，逻辑全锁死在PLC里了。我们后来是PLC做主调度，机器人端只跑预编好的KRL模板，通过IO选择模板号，灵活度能到80%以上。
时钟同步那边，建议直接用IRobotStatusMonitor和外部PTP时钟服务器，实测多机协同同步精度能压到2~3ms，前提是网络是千兆Profinet实时网，别用普通交换机。
别用mxAutomation，那个授权死贵而且每个机器人节点都要买。直接EthernetKRL自己撸，用XML或者二进制协议跟Java通信，我们厂5台KR 60做的就是这套方案，跑了一年没出过幺蛾子。KRL端开一个server循环，外部发KrlMsg_T[]类型的指令，Java用socket接就行，延迟大概8~12ms，比mxAutomation慢一点但够用。
你每小时1200箱，4台KR 16够呛吧？单台理论节拍KR 16 R2010抓10kg负载码600×400箱子，往复运动加码垛节拍大概在350~400次/小时就顶天了，4台也就1500左右，还没算故障停机和换产时间。是不是负载和行程估乐观了？