发那科机器人断电后全乱了，归零每次都得搞半天，有啥快办法没？
厂里一台R-30iB的老发那科，前两天控制柜突然断电了一下，再上电全部关节位置全乱，每次只能手动一个个关节慢慢摇回零位标记，一搞就是小半个小时，停线停得老板脸都绿了。这机器以前正常停机再上电好像会自动记住位置来着，这次不知道是哪个参数被冲了还是咋的。
想问下同行们，这种情况除了慢慢手摇，还有啥快一点的办法？另外断电前到底要不要做什么操作能避免这种归零？机子用了五年了，编码器电池应该还没到寿命，但也没专门测过。
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先别急着归零，八成是编码器电池电压低了，R-30iB那块电池一般撑5年左右，五年了刚好到坎儿上。你先把控制柜上电，开机进系统菜单查一下电池状态，提示Low或者日期代码到年限了直接换。换电池必须在上电状态下换，断电换电池编码器位置会丢，电池大概200块一块，我们这边FA库房有现货。换了之后如果位置还显示乱，再走Mastering流程，零点标定文件在$MN中查一下有没有备份，有的话直接Restore，没备份就老老实实一个个关节用百分表打，慢归慢但准。
Mastering我这边常规是这么干的：先把每个关节先摇到机械零刻度对位（关节体上那根刻线对法兰上的标线），然后在示教器上选$MCR或$DC_AL按键，依次对J1到J6做Quick Mastering，每个关节电机转一下听声音确认就完事，整个过程熟练的话10分钟以内，比手摇半小时快多了。但前提是机械零位标记没被破坏，你得先去现场看一眼每个关节那两条线还对不对齐。
劝你别图快，我们车间吃过亏的，编码器位置乱了之后直接走快速Mastering，位置是归了，但加工出来的工件一致性差了几个丝，后面调试补偿参数搞了三天。所以每次出这事我都是要求操作工必须用专用工装打百分表做精度Mastering，慢是慢点但心里踏实，反正一年也就碰上那么一两次。
