技术干货
机械手上下轴跑着跑着就报伺服报警 烦死了
jianguo666
2026/04/08 20:07
现场一台六轴的，上下轴Z方向跑了大概三四个月了，最近频繁报警，代码是伺服过载或者跟随误差，有时候一上午来两三次。把机械部分查了一遍，导轨润滑也加了，负载确认没超（实际负载大概额定60%左右），编码器线也没看出明显破损，电机温度摸着正常不算烫。现在怀疑是驱动器或者电机本身有点老化，还是说参数这块儿得重新整一下？有没有遇到过类似情况的，一般先从哪下手查比较快？
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阿威#1
先别急着换东西。跟随误差报警八成是参数的事，尤其用了几个月之后机械磨损会让负载惯量比原来对不上了。你先在驱动器里把自动增益或者惯量辨识重新跑一遍，让系统自己再学一次惯量比，绝大多数这种用了几个月开始报警的，跑完就好了。要是跑完还报，再查增益刚性和积分时间，一般刚性适当往下调个5%~10%，积分时间稍微拉长一点，过载报警频次能明显降下来。机械磨损这个其实也建议量一下反向间隙，正常反向间隙控制在0.05mm以内算健康，超过0.1mm驱动器就得拼命补偿，时间长了必报警。
2026/04/08 22:39
aa884862#2
你负载60%就报过载有点离谱。我之前碰过一台类似情况，最后查出来是电机抱闸没完全打开，通电状态下电压量了24V是有的，但电流偏低，后面拆开发现刹车片磨损了卡住，电机相当于一直带着刹车跑。这种情况电机温度你摸可能也不明显，但电流会比正常高20%~30%，你可以直接看驱动器监控里的实际电流对比一下额定值，差太多基本就是机械阻力的事，别光盯着参数调。
2026/04/09 09:53
