安川DX200撞枪归零后示教点位全偏了，咋整？
现场一台安川MH12，配DX200控制器，前两天末端撞了一下工装夹具，撞得还挺狠，碰撞检测直接报警停机。报警消完之后我回原点对了一遍，发现之前示教的所有点位都偏了大概3-5mm，不是一条轨迹偏，是几乎所有程序里的点都偏，而且偏的方向好像还有点规律。
我先把机器人本体那几个零位标记对了一遍，机械零位看着没动，又把减速机那几颗标记线检查了，目测没窜。然后把所有变量和位置寄存器都清了一遍重新示教，示教完跑空程序点位又对不上。编码器电池电压量了下3.2V左右，不算太低。
现在怀疑是哪个关节的减速机或者谐波出了问题，有没有遇到过这种情况的？是不是要拆开看减速机？或者还有别的可能我没想到的？
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先别急着拆减速机，你那个3-5mm的偏差方向一致，说明大概率不是机械零位跑了。你把所有程序里P变量对应的位置数据导出来，用CF卡或者以太网都行，挨个对比一下偏移量和方向。重点看是不是某一个轴的角度变化特别大，比如J5或者J6，这两个轴的谐波最容易出问题，间隙也最大。
另外你编码器电池3.2V确实是临界值了，安川原厂要求3.0V以上报警，你这3.2V虽然没报警但已经很危险了，建议直接换掉排除这个因素。电池这东西别省，CR17335SE这类原装的也就几十块钱，换完重新做一次原点回归再看看点位还偏不偏。
真要是谐波出了问题，你手转各个关节的时候会有明显的空程感，特别是低速的时候，能感觉到齿轮咬合的顿挫。
你确定机械零位标记没动？这话可别说得太满，安川那玩意儿标记线本来就细，撞一下齿轮箱外壳变形个零点几毫米你就看不出来了。建议把每个轴都打到零度位置，用百分表顶在法兰盘或者连杆上，重新核对机械零位标记，比肉眼看准得多。我们厂里之前也有一台MH50撞完之后点位全偏，最后查出来是J3轴的标记线错位了将近一个齿，调标记重新校零就完事了。
别瞎猜减速机的事，你先把所有点位示教数据备份出来，然后用专用软件把所有P变量的原始值和现在值做差值分析。我们这边处理过类似情况，最后是绝对值编码器的多圈数据丢了，重新标定绝对值编码器就好了。你电池电压3.2V是有点低了，先换电池试试成本最低。