agv现在主流导航方式到底咋选？磁条二维码激光SLAM都用过的来聊几句
最近给一个汽配仓库做方案，客户那边仓库货架不高、通道大概2.2米宽，要跑30台左右的小车，预算卡得不算死但也不宽裕。我之前接触过的项目基本是磁条和二维码为主，激光SLAM的只在一个食品厂跑过20台，反射板那套太老基本不碰了。
现在纠结的点在于：客户仓库地面是环氧地坪、新浇的，磁条贴上去怕后期起翘或者被叉车压坏；二维码方案要全地面贴码，维护量看着头大；激光SLAM不用动地面这点很香，但是30台的规模我之前没跑过，心里没底——SLAM的agv在多车同区、密集调度的时候定位漂移问题到底多严重？有没有人跑过30台以上SLAM的agv，地图更新策略和长时间运行漂移这块真实情况啥样？
还有一点，激光SLAM和视觉SLAM在仓库这种长通道、强反光地面的环境下，对比差别大不大？欢迎有实际项目经验的兄弟说说，别复制产品手册的话。
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30台SLAM跑过，去年在浙江一个3C仓做的，45台仙途的，基本都是激光SLAM，前期建图花了将近两周，跑了三轮才稳定。多车同区用调度系统排队还好，前8个月基本没出过大问题，但是第九个月开始有3台车出现轻微漂移，位置差大概1-2cm，靠二次定位的辅助解决了，不影响放货精度但是看着膈应。后来分析原因还是仓库加装了几组高货架，反射面变多了，激光被干扰。磁条方案的优点是稳定，缺点就是你说的地面问题，环氧地坪上磁条用3M的4991双面胶配合地板胶打一遍底能撑2年以上不翘，关键是打胶要打满别省。预算够且货品价值高的项目，我个人现在更愿意推二维码+惯导的折中方案，地面上少贴一些码、用惯性导航做短距离推算，码间距可以放到3-4米，贴码量能少一半。
环氧新地坪就别考虑磁条了，再好的胶也扛不住3年，我们这边仓库叉车流量大，磁条基本1年多就要补一次，最后维护成本算下来比SLAM还贵。视觉SLAM在仓库里不推荐，仓库那种环境光变化、地面反光、阴影多，视觉定位稳定性远不如激光。你30台的规模，SLAM肯定能跑，但是激光雷达选型要注意，别选太便宜的，TOF和三角测距的差别很大，长通道场景下TOF的远端精度衰减比三角测距慢很多。
你那个通道2.2米有点窄啊，agv车体宽度多少？如果是托盘式agv车体大概900-1000，那双向通道会很勉强，转弯半径也要算进去，别光看导航方式，路径规划才是真要命的。