ABB机器人想加防碰撞，硬件选型有点拿不准

看你这负载和场景，码垛30公斤上六维力矩有点大材小用了，ATI一套下来少说三四万，响应倒是没问题基本5ms以内。但你得先确认ABB6700支不支持Force Control的Fast Stop功能，不是所有型号都能直接读力矩信号，有些老固件得加PROFINET板卡走总线，IO口根本来不及。建议先查一下机器人控制柜的DSQC652板子版本，低于RevB的别想了直接换板子。

机械式方案也不是不行，但30公斤的码垛场景碰撞力矩动辄上百牛米，纯弹性机构+限位开关的恢复时间根本压不到50ms，除非你接受报警后停机再手动复位的流程。要省钱的话可以试试电感式接近开关+橡胶缓冲垫的土办法，精度差但胜在便宜耐造，故障率比传感器低得多。

轴监测只盯腕部那三轴意义不大，碰撞发生在哪个方向是随机的，J1J2J3的力矩波动也得采，不然换个碰撞角度你就漏检了。全轴监测的话，ABB的示教器里有个Collision Detection功能，可以先在软件里把灵敏度调高试试看，不够用了再上硬件。

直接用ABB自带的Collision Detection不行吗？示教器里那个Softness参数调一下就行，不用另加传感器。6700标配就有这功能，估计是你没开。

30公斤负载上ATI有点浪费，搞个国产的坤维或者海伯森六维力矩也就一万多，协议支持EtherCAT的话配ABB也方便，响应10ms以内完全没问题，比纯机械方案靠谱多了。机械限位那套只适合负载小、速度慢的场景，你这码垛工况用不了多久就得换弹性元件。

搬运场景加防碰撞，码垛节拍一般多少？碰撞报警停机一次损失多少产能？这些数据先算清楚再选方案。